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最简单的单片机PID控制算法程序_0

2019-07-07 11:40 出处:未知 人气: 评论(

这个程序应用在51单片机上的

/*************定义全局变量*****************/

uchar Kp,TI,Td

int Set_speed;

/*************PID初始化函数***************/

void PID_init(void){

Serror=0;

FError=0;

Kp=30;

TI=500;

Td=10;

}

int PID_control(int Now_speed)

{

int Error,Serror,result;

Error=Now_speed-Set_speed;

Serror=Serror+Error;

result=(Kp*Error+Kp*0.05/TI*Serror+Kp*Td/0.05*(Error-FError));

FError=Error;

//对占空比进行限幅处理

if(result《10)

{result=0;} else

if(result》1000)

{result=1000;}

return result;

}

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